En 1966, los hermanos Paul y Jim Van Doren, junto con sus socios Gordon Lee y Serge Delia, abrieron su primera tienda en el 704 East Broadway de Anaheim, California, el 16 de marzo. La Van Doren Rubber Company era única y pionera en el sentido de que fabricaba y vendía zapatillas en el mismo lugar, directamente al público. La mañana en que se abrió al público la primera tienda Vans, 12 clientes compraron zapatillas Vans, que se fabricaban por la tarde y se entregaban a la mañana siguiente.

A principios de los años 70, la comunidad de patinadores del sur de California prefería las zapatillas Vans porque apreciaban la resistencia de sus gruesas suelas de goma. Al año siguiente, se desarrollaron las zapatillas Vans #95, ahora conocidas como Era, con Tony Alva y Stacy Peralta. Este modelo se convertiría en el favorito de toda una generación de patinadores. Al año siguiente se lanzaron las Old Skool #36, las primeras zapatillas Vans fabricadas en cuero. Lo que empezó como un garabato de Paul Van Doren, originalmente llamado "Jazz Stripe", se convirtió más tarde en uno de los iconos de la marca Vans, la famosa raya lateral de Vans en los laterales. A finales de la década, Vans tenía 70 tiendas en California y comercializaba sus productos a escala internacional.

En 2000, la revista Forbes nombró a Vans una de las mejores pequeñas y medianas empresas estadounidenses del nuevo milenio.

La historia más reciente de Vans incluye el lanzamiento de la marca en plataformas digitales con Vans Customs.